专利详情

专利名称	用于移动机器人的轮-腿移动机构
申请号	CN200910013293.6	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN101992468A	公开（授权）日	2011.03.30
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	韩建达;吴镇炜;赵忆文;卜春光;高英丽
主分类号	B25J19/00(2006.01)I	IPC主分类号	B25J19/00(2006.01)I;B25J5/00(2006.01)I
专利有效期	用于移动机器人的轮-腿移动机构至用于移动机器人的轮-腿移动机构	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	一种用于移动机器人的轮-腿移动机构，属于先进制造与自动化技术领域。包括摆腿机构、减震机构和主动轮，所述摆腿机构的摆动腿一侧连接有主动轮，另一侧连接减震机构的一端，所述减震机构为两个，沿摆腿机构的中心线对称设于摆动腿两侧，且减震机构的另一端连于摆腿机构的横板上。本发明可以应用于任意一款适合的机器人本体，应用数量和位置可以根据需要设定。本发明通过摆腿机构连接减震机构和主动轮，可以主动转动摆动腿、通过减震机构使主动轮越过障碍，也可在减震机构的作用下，主动轮被动地适应地面的微小变化，使移动机构的地面适应性增强。在地面相对平坦时只用其主动轮结构，就可以实现运动功能，结构灵活。