专利详情

专利名称	密封放射源泄漏自动检测平台的视觉伺服系统及方法
申请号	CN200510011985.9	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN1885064	公开（授权）日	2006.12.27
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	原魁;梅树起;王伟;房立新
主分类号	G01T7/00(2006.01)	IPC主分类号	G01T7/00(2006.01);G01T1/00(2006.01)
专利有效期	密封放射源泄漏自动检测平台的视觉伺服系统及方法至密封放射源泄漏自动检测平台的视觉伺服系统及方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及密封放射源泄漏检测技术领域，特别是一种密封放射源泄漏自动检测平台的视觉伺服系统及方法。系统包括：包括工控计算机(2)、摄像头(3)、执行机构(4)、执行机构控制器和特定的位姿估计视觉算法。方法包括：S1、彩色图像转换为灰度图像或者直接采集灰度图像；S2、使用Canny 边缘算子处理灰度图像得到边缘图像；S3、使用边缘细化技术将边缘细化为“八邻域意义上的单像素连接边缘”；S4、“去噪”处理；S5、建立放射源工件上表面几何特征的模型；S6、建立成像平面与放射源工件上表面间的单应性矩阵；S7、将计算结果传送给机械臂控制器。