专利详情

专利名称	一种自动拾取物体的智能移动机器人控制装置及方法
申请号	CN200510064963.9	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN1846951	公开（授权）日	2006.10.18
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	原魁;彭一准;刘俊成;周庆瑞
主分类号	B25J13/00(2006.01)	IPC主分类号	B25J13/00(2006.01);B25J5/00(2006.01)
专利有效期	一种自动拾取物体的智能移动机器人控制装置及方法至一种自动拾取物体的智能移动机器人控制装置及方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及机器人技术领域，特别是自动拾取物体的智能移动机器人控制装置及方法。包含：图像采集处理装置，双轮差速驱动的智能移动机器人本体，具有垂直和水平方向两个自由度的机械手，机械手装有压力传感器，机械手由两直流伺服电机控制，在机械手的正上方，装有CCD摄像机。方法包括：步骤S1，摄取一帧图像；步骤S2，通过图像处理获得目标物体的位置与姿态；步骤S3，控制移动机器人运动到拾物位置；步骤S4，控制机械手拾取目标物体。本发明将智能移动机器人的移动功能和机械手的操作功能集成于一体，并能在半结构化环境或非结构化环境下工作。