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轮履式越障机构

  • 申请号:CN200920351724.5
  • 专利类型:实用新型
  • 申请(专利权)人:中国科学院沈阳自动化研究所
  • 公开(公开)号:CN201566714U
  • 公开(公开)日:2010.09.01
  • 法律状态:授权
  • 出售价格: 面议
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专利详情

专利名称 轮履式越障机构
申请号 CN200920351724.5 专利类型 实用新型
公开(公告)号 CN201566714U 公开(授权)日 2010.09.01
申请(专利权)人 中国科学院沈阳自动化研究所 发明(设计)人 王挺;姚辰;李小凡;王忠;罗宇;智迪;徐梁;刘敏杰
主分类号 B62D55/04(2006.01)I IPC主分类号 B62D55/04(2006.01)I
专利有效期 轮履式越障机构 至轮履式越障机构 法律状态 授权
说明书摘要 本实用新型涉及地面移动机器人行走机构,具体地说是一种轮履式越障机构,由结构相同的两部分组成,每部分包括一组驱动轮组、三组从动轮组及两个弹性支撑臂,其中第一弹性支撑臂的两端分别连接驱动轮组及从动轮组,第二弹性支撑臂的两端分别连接从动轮组,第二弹性支撑臂可相对摆动地与第一弹性支撑臂相连,主轮轴的另一端分别连接另一部分中的两个弹性支撑臂;两部分的第一弹性支撑臂之间设有连接支架,在连接支架上分别设有行走电机及摆动机构,行走电机与驱动轮组相连;驱动轮组及从动轮组之间通过履带相连接。本实用新型在平地利用轮子行走,提高移动效率;在障碍物使用履带行走,保证了越障过程中的稳定性及安全性,两种行走方式自动切换。

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