专利详情

专利名称	一种模块化可重构机器人的关节模块控制装置
申请号	CN200920288216.7	专利类型	实用新型
公开（公告）号	CN201716570U	公开（授权）日	2011.01.19
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	姜勇;王洪光;余岑;潘新安;何能
主分类号	G05B19/418(2006.01)I	IPC主分类号	G05B19/418(2006.01)I
专利有效期	一种模块化可重构机器人的关节模块控制装置至一种模块化可重构机器人的关节模块控制装置	法律状态	授权
说明书摘要	本实用新型涉及一种模块化可重构机器人，具体是公开一种模块化可重构机器人的关节模块控制装置；所述DSP芯片单元信号输入端接有CAN通信模块、模拟信号模块、电位计接口模块、光电编码器接口模块、霍尔传感器接口模块、连接顺序辨识接口模块、零极位开关模块、电编码器接口模块；所述DSP芯片单元信号输出端接有制动器控制模块、光耦隔离芯片模块、驱动逻辑芯片模块；采用电源转换模块为其他各模块供电，采用制动器控制模块掉电制动，使重构机器人在运动过程中突然掉制动，保证安全；本控制装置集成度高、装置扩展性强、能实现关节模块复位、连接顺序辨识、位置信息冗余容错、精密伺服、具有掉电制动和过流保护功能。