专利详情

专利名称	一种模块化可重构机器人的转动关节模块
申请号	CN200920288218.6	专利类型	实用新型
公开（公告）号	CN201552580U	公开（授权）日	2010.08.18
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	王洪光;姜勇;潘新安;佘岑;何能
主分类号	B25J17/00(2006.01)I	IPC主分类号	B25J17/00(2006.01)I
专利有效期	一种模块化可重构机器人的转动关节模块至一种模块化可重构机器人的转动关节模块	法律状态
说明书摘要	本实用新型公开一种模块化可重构机器人的转动关节模块，电机输出在行星减速的基础上增加一级谐波减速，提高了减速比，增加了输出力矩，提高了模块的传动精度。上、下端盖作为安装接口，均采用带定位止口和销孔的法兰式设计，模块连接和定位准确、方便。所有电线均布置在笼形支座和上、下端盖的内部，并用外罩加以隔离保护，避免机器人运动时发生电线缠绕问题。模块内部设有机械限位和电气限位。在采用增量式码盘的基础上增加旋转电位计设计，实现模块运动的辅助位置测量，并保证意外掉电情况下对绝对位置信息的记录，使系统重新上电后依然可继续工作。本实用新型结构简单合理、安装定位方便、精度高、内走线、使用安全可靠。