专利详情

专利名称	一种轮桨腿一体化驱动的水陆两栖机器人
申请号	CN200910222722.0	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN102050162A	公开（授权）日	2011.05.11
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	唐元贵;俞建成;张雪强
主分类号	B62D57/00(2006.01)I	IPC主分类号	B62D57/00(2006.01)I;B62D57/028(2006.01)I;B62D57/04(2006.01)I
专利有效期	一种轮桨腿一体化驱动的水陆两栖机器人至一种轮桨腿一体化驱动的水陆两栖机器人	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及水陆两栖机器人，具体地说是一种轮桨腿一体化驱动的水陆两栖机器人，包括前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒、后浮筒、框架及轮桨腿驱动模块，框架上依次安装有前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒及后浮筒，在框架上设有多组轮桨腿驱动模块，每组由两个轮桨腿驱动模块组成、对称安装在框架的两侧；轮桨腿驱动模块包括轮桨腿直接驱动关节及回转关节，轮桨腿直接驱动关节可转动地与回转关节相连接。本发明采用三组对称分布的轮桨腿驱动模块，满足机器人在水陆两栖条件的爬行和浮游多运动模式的需求，同时兼顾了机器人运动的稳定性、快速性和协调性；还具有运动灵活，环境适应能力强、越障能力突出等特点。