专利详情

专利名称	具有轮－腿－履带复合移动机构的危险作业机器人
申请号	CN200410020856.1	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN1715121	公开（授权）日	2006.01.04
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	李小凡;姚辰;王忠;原培章;罗宇
主分类号	B62D57/02(2006.01)	IPC主分类号	B62D57/02(2006.01)
专利有效期	具有轮－腿－履带复合移动机构的危险作业机器人至具有轮－腿－履带复合移动机构的危险作业机器人	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开一种具有轮－腿－履带复合移动机构的危险作业机器人。包括四条摆腿、两条主履带、四条辅助履带、四个带轮和移动本体，其两对角线方向的机构构成是完全相同的；其中，两个行走驱动电机通过带轮传动齿轮和两条主履带将转动分别传给四个带轮转动轴和四条辅助履带，并通过轮子传动齿轮带动四个轮子转动；两个摆腿驱动电机，通过两对摆腿转动齿轮和两根摆腿转动轴，驱动四条摆腿上下摆动。本发明能在平地和较平地面实现前进、后退、左右转向、爬坡等功能；特别是履带移动方式和轮子移动方式在机器人运动过程中，根据环境地面情况可相互切换，使该危险作业机器人尽快到达指定作业地点。