专利详情

专利名称	骨架式力觉反馈装置
申请号	CN200410048230.1	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN1713114	公开（授权）日	2005.12.28
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	朱海兵;原魁
主分类号	G06F3/00	IPC主分类号	G06F3/00
专利有效期	骨架式力觉反馈装置至骨架式力觉反馈装置	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明骨架式力觉反馈装置涉及计算机技术领域，应用于虚拟现实系统中的人机接触交互接口。该装置包括：比例电磁铁执行元件，钢丝绳－弹簧管传动机构以及安装在手部的骨架机构三个部分，比例电磁铁作为执行元件，通过钢丝绳－弹簧管传动机构和骨架机构传递驱动力至手指的指头；以及基于DSP的嵌入式闭环控制系统。本发明通过控制电流使比例电磁铁产生出大小可控的驱动力，由钢丝绳－弹簧管结构的传动方式把力传递到指端，把反馈力作用在操作者的手指上。为了对反馈力进行精确控制，本发明采用了基于DSP的嵌入式控制系统，能够快速准确地跟踪虚拟环境的反馈力控制指令。本发明对手指的局部运动产生一定的约束，有效防止虚拟手指嵌入虚拟物体中。