专利详情

专利名称	一种移动机器人平台的驱动结构和驱动方法
申请号	CN200310118301.6	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN1618578	公开（授权）日	2005.05.25
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	原魁;刘贤华
主分类号	B25J5/00	IPC主分类号	B25J5/00
专利有效期	一种移动机器人平台的驱动结构和驱动方法至一种移动机器人平台的驱动结构和驱动方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	一种用于轮式移动机器人平台的驱动结构，采用协调的驱动方式，它包括一个主动导向轮和两个独立的驱动轮。主动导向轮由小功率带较高减速比的电机驱动，控制导向轮的转角；两个驱动后轮分别由两个低控制精度的扁平电机或轮毂式电机驱动。平台驱动控制器按照本体电机协调算法把移动平台的运动要求分解为对三个电机的控制命令，然后控制导向轮的转动和两个后轮的差动以完成本体的运动。即使后轮差动存在误差，也能保证本体的运动方向。利用这种驱动方式设计的机器人没有使用高精度的伺服电机就可实现本体的灵活运动，方向控制精度高，能满足普通服务型机器人或智能轮椅等移动平台的控制精度要求。且具备结构简洁，可维护性强、构造成本低的优点。