专利详情

专利名称	一种轮履式越障机构
申请号	CN200910249028.8	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN102114876A	公开（授权）日	2011.07.06
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	王挺;姚辰;李小凡;王忠;罗宇;智迪;徐梁;刘敏杰
主分类号	B62D55/02(2006.01)I	IPC主分类号	B62D55/02(2006.01)I
专利有效期	一种轮履式越障机构至一种轮履式越障机构	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及地面移动机器人行走机构，具体地说是一种轮履式越障机构，由结构相同的两部分组成，每部分包括一组驱动轮组、三组从动轮组及两个弹性支撑臂，其中第一弹性支撑臂的两端分别连接驱动轮组及从动轮组，第二弹性支撑臂的两端分别连接从动轮组，第二弹性支撑臂可相对摆动地与第一弹性支撑臂相连，主轮轴的另一端分别连接另一部分中的两个弹性支撑臂；两部分的第一弹性支撑臂之间设有连接支架，在连接支架上分别设有行走电机及摆动机构，行走电机与驱动轮组相连；驱动轮组及从动轮组之间通过履带相连接。本发明在平地利用轮子行走，提高移动效率；在障碍物使用履带行走，保证了越障过程中的稳定性及安全性，两种行走方式自动切换。