专利详情

专利名称	一种基于可变形履带机构的轮椅机器人
申请号	CN200910249025.4	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN102113945A	公开（授权）日	2011.07.06
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	王挺;姚辰;李小凡;王忠;罗宇;智迪;徐梁;刘敏杰
主分类号	A61G5/06(2006.01)I	IPC主分类号	A61G5/06(2006.01)I
专利有效期	一种基于可变形履带机构的轮椅机器人至一种基于可变形履带机构的轮椅机器人	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及代步机器人，具体地说是一种基于可变形履带机构的轮椅机器人，包括座椅支撑架及对称安装在座椅支撑架两侧、结构相同的变形履带机构，变形履带机构包括履带、驱动轮、驱动臂、张紧力控制臂、行走电机、张紧力控制臂电机、驱动臂电机及多个导向轮，驱动臂的一端连接有驱动轮，另一端与导向轮相连接，在座椅支撑架上设有驱动臂电机及行走电机；张紧力控制臂的一端与座椅支撑架连接，另一端设有导向轮，该导向轮与张紧力控制臂的另一端连动，在座椅支撑架上设有张紧力控制臂电机；所述座椅支撑架的前下方设有导向轮，各导向轮及驱动轮之间通过履带相连接。本发明具有越障功能，越障过程平衡，并具有较好的稳定性。