专利详情

专利名称	一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人
申请号	CN201020633492.5	专利类型	实用新型
公开（公告）号	CN201923234U	公开（授权）日	2011.08.10
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	隋春平;吴镇炜;韩建达;高英丽
主分类号	B62D55/065(2006.01)I	IPC主分类号	B62D55/065(2006.01)I;B62D55/08(2006.01)I;B62D55/20(2006.01)I;B62D55/26(2006.01)I;F16H48/10(2006.01)I
专利有效期	一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人至一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人	法律状态	授权
说明书摘要	本实用新型涉及一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人，包括主箱体和四个履带轮，四个履带轮结构相同，内置差动机构，对称地分布在主箱体的两侧、前后两端，主箱体和四个履带轮具有前后、左右、上下三个方向的对称性；履带轮包括履带轮机构、差动机构和主轴；其中差动机构置于履带轮机构内部，与履带轮机构集成为一体，共同组成差动履带轮，并通过主轴与主箱体连接；差动机构包含一个输入和两个输出，其输入部分通过主轴与主箱体中的驱动单元相连，输出之一接至履带轮机构的驱动轮，输出之二接至履带轮机构的履带支撑机构。本实用新型充分利用差动机构运动分解和运动自动切换的功能，使摆腿翻转越障，操控简单、能耗低、重量轻，具有模块化特点以及较好的对称性。