专利详情

专利名称	一种多关节机器海豚的翻滚运动控制方法
申请号	CN201110391856.2	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN102490885A	公开（授权）日	2012.06.13
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	喻俊志;苏宗帅;吴正兴;谭民
主分类号	B63H1/36(2006.01)I	IPC主分类号	B63H1/36(2006.01)I
专利有效期	一种多关节机器海豚的翻滚运动控制方法至一种多关节机器海豚的翻滚运动控制方法	法律状态	授权
说明书摘要	本发明公开了一种多关节机器海豚的翻滚运动控制方法。本发明通过对海豚前翻滚、后翻滚运动进行理论分析和系统研究，结合海豚游动的推进机理，提出机器海豚前翻滚、后翻滚运动的控制方法和实现步骤。由于机器海豚的前翻滚、后翻滚运动属于海豚的俯仰运动，因此本发明首先对海豚俯仰运动进行分析，将俯仰运动分为弯曲阶段和伸展阶段，并分别对两阶段进行分析，给出俯仰运动中关节转角的计算公式和关节的运动路径，控制机器海豚俯仰关节的运动。本发明能够精确控制机器海豚在运动中的俯仰角，实现机器海豚俯仰运动控制的精确性。