专利详情

专利名称	一种基于微惯性和地磁技术的自适应三维姿态定位方法
申请号	CN201010231211.8	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN101915580A	公开（授权）日	2010.12.15
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	杜清秀;弭鹏
主分类号	G01C21/16(2006.01)I	IPC主分类号	G01C21/16(2006.01)I;G01C21/08(2006.01)I;G01C21/20(2006.01)I
专利有效期	一种基于微惯性和地磁技术的自适应三维姿态定位方法至一种基于微惯性和地磁技术的自适应三维姿态定位方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开一种基于微惯性和地磁技术的自适应三维姿态定位方法，包括：1)利用微惯性测量装置中的传感器感应载体的运动姿态；2)设置装置的初始姿态及全局坐标系下的加速度和地磁场信息；3)对装置的姿态值进行求解；4)同时利用三轴微陀螺传感器数据对装置姿态值进行预测；5)对三轴微加速度传感器和三轴磁场传感器数据进行置信判定，检测周围环境干扰，设置自适应参数；6)利用步骤5处理后的三轴微加速度传感器数据和三轴磁场传感器数据获得装置姿态误差值；7)对步骤4得到的姿态预测值以及步骤6得到的更正信息以及步骤5得到的自适应参数进行融合，获得装置姿态值；8)输出姿态信息。