专利详情

专利名称	九自由度机器人的运动驱动方法
申请号	CN201010624276.9	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN102528802A	公开（授权）日	2012.07.04
申请（专利权）人	中国科学院计算技术研究所	发明（设计）人	朱登明;谢斌;刘华俊;王兆其
主分类号	B25J9/16(2006.01)I	IPC主分类号	B25J9/16(2006.01)I;B25J9/02(2006.01)I;B25J13/00(2006.01)I
专利有效期	九自由度机器人的运动驱动方法至九自由度机器人的运动驱动方法	法律状态	授权
说明书摘要	本发明提供一种机器人的运动驱动方法；该方法包括：利用用户提供的机器人的末端手在笛卡儿空间中多个点上的位置与姿态的信息，实现机器人末端手的运动轨迹规划与姿态规划，得到机器人末端手在整个驱动过程中的位置以及机器人末端手在整个驱动过程中的姿态；由得到的机器人末端手的位置信息求解某一时间点机器人从第一自由度到第六自由度的关节空间，由得到的机器人末端手的姿态信息求解时间点上机器人从第七自由度到第九自由度的关节空间；所得到的九个自由度的关节空间用于驱动机器人的运动。采用本发明的机器人运动驱动方法，用户只需要给定机器人末端手在空间中几个少量的点上的位置和姿态，就能够实现对机器人的驱动，实现简单，运行高效。