专利详情

专利名称	多移动机器人局部跟随控制方法
申请号	CN200810211063.6	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN101630162	公开（授权）日	2010.01.20
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	谭民;杨丽;曹志强;周超;袁瑗;马莹;张文文
主分类号	G05D1/02(2006.01)I	IPC主分类号	G05D1/02(2006.01)I;G01B11/00(2006.01)I
专利有效期	多移动机器人局部跟随控制方法至多移动机器人局部跟随控制方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明一种多移动机器人局部跟随控制方法，是跟随机器人利用自身的视觉系统提供的信息实时实现对其领航机器人的跟随控制。跟随机器人依靠视觉测量，获取与领航机器人的相对距离d和观测方位角θ；结合指定距离d_p，计算出距离偏差e以及偏差的变化率ec，采用模糊控制的方法进行距离调整，输出控制量u，实现对速度大小的控制；结合给定观测方位角θ_p，计算出方位角偏差e_θ，通过比例控制进行角度调整，输出控制量 u_θ，实现对机器人运动方向的控制。本发明将为多机器人系统在通讯质量差尤其是通讯失效的情况下提供一种协调控制方法，为多机器人系统在军事、安保等方面的应用提供技术保障。