专利详情

专利名称	一种水下机器人系缆长度及运动方向检测装置及方法
申请号	CN200810010545.5	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN101526372	公开（授权）日	2009.09.09
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	郭威;赵洋;崔胜国;王晓辉
主分类号	G01D5/244(2006.01)I	IPC主分类号	G01D5/244(2006.01)I
专利有效期	一种水下机器人系缆长度及运动方向检测装置及方法至一种水下机器人系缆长度及运动方向检测装置及方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及一种水下机器人系缆长度及运动方向检测装置及方法，该装置安装于水下机器人的中继器中，具有从动轮，从动于系缆收/放机构中的大从动轮；两块永磁铁分别嵌设于从动轮的同心圆周上；两个磁力开关，与水下机器人的水下计算机相连，通过支架以非接触式分别设于从动轮同心圆周上方，两磁力开关通过永磁铁时产生脉冲的上升沿具有相位差，且两脉冲具有同时为高电平的时间段。该方法包括：水下计算机根据采集两脉冲的状态进行分析判断，得出从正转到反转和从反转到正转的不同的变化状态；判定系缆的实际运动方向，得出系缆长度脉冲的累加结果，进而得出系缆的长度。本发明结构简单、继承性好，定向可靠，计算准确，可适合于全海深检测。