专利详情

专利名称	基于显微视觉的对准和抓取柱状微零件的方法与装置
申请号	CN201210558510.1	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN103009390A	公开（授权）日	2013.04.03
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	徐德;张正涛;张娟;郝银星;张大朋
主分类号	B25J9/16(2006.01)I	IPC主分类号	B25J9/16(2006.01)I;B25J15/06(2006.01)I;B25J19/04(2006.01)I
专利有效期	基于显微视觉的对准和抓取柱状微零件的方法与装置至基于显微视觉的对准和抓取柱状微零件的方法与装置	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开了一种基于显微视觉的夹持器对准和抓取柱状微零件的装置与方法，所述装置包括4个运动平台、两路正交排列的显微视觉系统、夹持器、真空发生器、计算机。每一路显微视觉安装在一个6自由度运动平台上，夹持器安装在一个3自由度平移运动平台上，柱状微零件放置于一个6自由度平台上。首先，夹持器进入显微视觉系统的视野，以其为基准调整两路显微视觉系统的位姿。然后，夹持器退出，柱状微零件进入视野并调整其姿态。在垂直向下的显微视觉系统的引导下，夹持器趋近柱状微零件，并以真空吸附方式抓取柱状微零件。本发明实现了摄像机坐标系与运动坐标系的解耦，不需要对摄像机的参数进行标定，也不需要显微视觉系统多次聚焦，应用方便。