专利详情

专利名称	基于滤波技术的速度前瞻控制方法
申请号	CN200710159295.7	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN101470434	公开（授权）日	2009.07.01
申请（专利权）人	中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司;沈阳高精数控技术有限公司	发明（设计）人	于东;张晓辉;杜少华;宋桃桃;胡毅
主分类号	G05B19/4097(2006.01)I	IPC主分类号	G05B19/4097(2006.01)I
专利有效期	基于滤波技术的速度前瞻控制方法至基于滤波技术的速度前瞻控制方法	法律状态	专利申请权、专利权的转移
说明书摘要	本发明涉及一种基于滤波技术的速度前瞻控制方法，将加工曲线的路径段链接成路径链，前瞻计算出加工曲线拐角处最大加速度约束速度和轮廓误差约束速度；根据各约束速度计算出拐角处速度；对路径链按直线加减速策略进行前瞻整体速度规划得到路径链前瞻规划速度，用拐角处速度与路径链前瞻规划速度的差值作为插补过程中是否提前减速的判据；如果上述差值超过规定的阀值，则计算路径链中减速段长度，反向递推路径链中的减速路径段，设置减速路径段的要求进给速度；对路径链进行轨迹规划，并通过调节减速路径段的要求进给速度来实现加工速度随加工路径几何形态变化而自适应调节。本发明具有柔性自适应控制能力强、执行效率高、速度平滑性好等特点。