专利详情

专利名称	多模态仿生两栖机器人
申请号	CN200710179382.9	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN101456341	公开（授权）日	2009.06.17
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	喻俊志;杨清海;谭民;王卫兵
主分类号	B60F3/00(2006.01)I	IPC主分类号	B60F3/00(2006.01)I;B62D57/028(2006.01)I;B63H1/36(2006.01)I
专利有效期	多模态仿生两栖机器人至多模态仿生两栖机器人	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	一种多模态仿生两栖机器人，包括头部、可替换轮桨/鳍肢机构、推进单元和尾柄复合驱动机构。在水中，推进单元和尾柄复合驱动机构往复摆动在水平面内仿鱼推进，转体机构将推进单元和尾柄复合驱动机构旋转 90°，将仿鱼推进换成仿海豚式游动；鳍肢机构协助尾部推进完成前进、后退、转弯和俯仰，轮桨机构协助机器人转弯；在陆地，鳍肢机构连续旋转使机器人在地面爬行，其连续转动时，仿轮式机构的运动，提高运动速度，并有越障能力，且被动轮减小陆地活动时的阻力。分别位于头部和推进单元的两个液位传感器使机器人实时感应自身所处环境，当水陆环境变化时，主控制板根据液位传感器信息，采用相应运动策略，完成陆地和水中运动模式之间的智能切换。