专利详情

专利名称	大型工件焊接智能机器人装置
申请号	CN200710179406.0	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN101456182	公开（授权）日	2009.06.17
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	谭民;徐德;李原;鄢治国
主分类号	B25J9/02(2006.01)I	IPC主分类号	B25J9/02(2006.01)I;B25J3/04(2006.01)I;B25J19/04(2006.01)I;B23K9/127(2006.01)I
专利有效期	大型工件焊接智能机器人装置至大型工件焊接智能机器人装置	法律状态	授权
说明书摘要	本发明大型工件焊接智能机器人装置，涉及机器人技术，是基于视觉控制技术的机器人装置。该装置由机器人本体、传感系统、机器人控制器和焊接辅助机构组成。焊接机器人具有九个运动轴，包括三个宏动平移运动轴、三个微动平移运动轴和三个旋转轴。机器人本体包括机架和机头，机头安装于机架横臂上。机架由水平导轨、立柱和横臂三个宏动运动轴构成，机头由三个微动运动轴、三个旋转轴和焊枪组成。机器人由机架提供大范围三维运动，由机头微动机构对宏动运动精度进行补偿，并提供旋转自由度。本发明能够适应大型工件焊接操作的大范围、精确定位的运动要求。通过视觉传感技术和智能视觉控制技术，提高焊接机器人自动焊接质量和效率。