专利详情

专利名称	一种圆形薄片类零件的夹持装置和方法
申请号	CN201210292364.2	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN102773817A	公开（授权）日	2012.11.14
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	张大朋;张正涛;高群;徐德
主分类号	B25B11/00(2006.01)I	IPC主分类号	B25B11/00(2006.01)I
专利有效期	一种圆形薄片类零件的夹持装置和方法至一种圆形薄片类零件的夹持装置和方法	法律状态	授权
说明书摘要	本发明公开了一种圆形薄片(厚度50-200微米)类零件的夹持装置和方法。该装置包括底座1、三自由度手动调整台2、微力传感器3、通气悬臂4和夹持部位，所述夹持部位包括气孔塞5、通气管件6和夹持头7。该方法包括：首先，利用竖直方向上显微视觉镜头采集的图像，在竖直方向进行夹持头和被夹持零件的对准；然后，根据水平方向上显微视觉镜头采集的图像控制夹持头接近被夹持零件，当两者距离在200微米时开启真空吸附装置产生吸附力，实现夹持操作；最后，夹持装置带动被夹持零件向目标装配位置运动，根据微力传感器感知到的被夹持零件和其它零件接触后产生的装配力调整夹持装置的运动以实现零件无损夹持的目标。