专利详情

专利名称	一种快速、精确的仿生机器鱼C形起动的运动控制方法
申请号	CN201110390702.1	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN102411307A	公开（授权）日	2012.04.11
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	喻俊志;苏宗帅;吴正兴;谭民
主分类号	G05B13/04(2006.01)I	IPC主分类号	G05B13/04(2006.01)I
专利有效期	一种快速、精确的仿生机器鱼C形起动的运动控制方法至一种快速、精确的仿生机器鱼C形起动的运动控制方法	法律状态	授权
说明书摘要	本发明公开了一种快速、精确的仿生机器鱼C形起动的运动控制方法。BCF(body?and/or?caudal?fin，鱼体尾鳍推进式)鱼类C形起动分为弯曲阶段、保持阶段和伸展阶段三个阶段。在弯曲阶段，针对不同鱼类的形态特征和游动机理，本发明提出小尾鳍模型和大尾鳍模型；在保持阶段，本发明提出动态轨迹跟踪算法，建立约束条件，求取机器鱼各关节的关节转角；在伸展阶段，结合鱼体波理论，计算各个关节的位置坐标，控制机器鱼各关节的转动。同时，本发明设计出高低两层次闭环控制方法，用于优化机器鱼C形起动时三个阶段的过渡，控制机器鱼各关节的关节转角，实现仿生机器鱼灵活、快速、精确的C形起动。