专利详情

专利名称	机器鱼红外视觉定位系统
申请号	CN201110223572.2	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN102278977A	公开（授权）日	2011.12.14
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	李成荣;胡鹏;罗杨宇
主分类号	G01C11/00(2006.01)I	IPC主分类号	G01C11/00(2006.01)I
专利有效期	机器鱼红外视觉定位系统至机器鱼红外视觉定位系统	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	一种机器鱼的红外视觉定位系统。该系统包括红外灯标，由安装在机器鱼背部的红外点组成；摄像机，用于捕捉红外灯标的图像信息；图像采集卡，用于实时获取摄像机拍摄的图像；图像分析单元，对图像采集卡获取的图像进行预处理，将图像的背景与红外点像素分离，并将红外点像素聚成一个连通点域；灯标检测单元，针对每个连通点域检测出其中单个红外点的图像点域，采用层次聚类法检测出每条机器鱼背上的多个红外点组成的灯标，将检测出的灯标与预定的灯标模式进行比对，如果能够与预定的灯标模式对应，则记录该检测出的灯标的图像坐标；视觉定位单元，根据单应矩阵和所述图像坐标来计算灯标的世界坐标。本发明的系统结构简单、制作方便、成本低廉。