专利详情

专利名称	具有嵌入式视觉的多控制面机器鱼
申请号	CN201110139019.0	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN102303700A	公开（授权）日	2012.01.04
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	喻俊志;王恺;谭民;王卫兵
主分类号	B63H1/36(2006.01)I	IPC主分类号	B63H1/36(2006.01)I
专利有效期	具有嵌入式视觉的多控制面机器鱼至具有嵌入式视觉的多控制面机器鱼	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明是具有嵌入式视觉的多控制面机器鱼包括鱼头、具有多个关节的柔性身体、控制板、摄像头模块、电源模块、红外传感器、深度传感器、无线通信模块、新月形尾鳍、配重铜块、充气孔、发射接收天线、开关、左、右胸鳍片、腹鳍片、背鳍片和运动控制模块；所述运动控制模块包括；左胸鳍舵机、右胸鳍舵机、四个尾部舵机、腹鳍舵机和背鳍舵机；依靠腹鳍、背鳍、胸鳍的平衡作用，保证鱼头的稳定，提高摄像头模块采集的图像质量；仿生机器鱼通过多控制面结构实现上浮下潜、侧游、倒游等多种游动方式；环境信息被传感器和摄像头模块的采集后，由ARM9核心板产生控制信号，驱动多控制面的协调运动，实现精确和灵巧的色标块追踪定位和避障。