专利详情

专利名称	一种基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人
申请号	CN200910222487.7	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN102059927A	公开（授权）日	2011.05.18
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	俞建成;唐元贵;张艾群;郭威;张雪强;马秀云
主分类号	B60F3/00(2006.01)I	IPC主分类号	B60F3/00(2006.01)I
专利有效期	一种基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人至一种基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及水陆两栖机器人，具体地说是一种基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人，包括前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒、后浮筒、框架、轮桨驱动模块和足板驱动模块，框架上依次安装有前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒及后浮筒，在框架的两侧对称设有多个轮桨驱动模块，两侧相邻的轮桨驱动模块之间设有安装在框架上的足板驱动模块；所述轮桨驱动模块包括轮桨直接驱动关节及回转关节，轮桨直接驱动关节可转动地与回转关节相连接。本发明采用基于轮桨-足板混合驱动的一体化总体结构形式，满足机器人在水陆两栖条件的爬行和浮游多运动模式的需求，同时保障了机器人运动的稳定性、快速性和协调性；运动灵活，环境适应能力强。