专利详情

专利名称	位移计算方法和设备及即时定位与地图构建方法和设备
申请号	CN201110360180.0	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN103105852A	公开（授权）日	2013.05.15
申请（专利权）人	联想（北京）有限公司	发明（设计）人	李南君
主分类号	G05D1/02(2006.01)I	IPC主分类号	G05D1/02(2006.01)I;G06F17/16(2006.01)I
专利有效期	位移计算方法和设备及即时定位与地图构建方法和设备至位移计算方法和设备及即时定位与地图构建方法和设备	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	公开了一种同步定位与地图构建(Simultaneous?Localization?and?Mapping，SLAM)方法和设备。所述位移方法包括如下步骤：基于固定时间间隔δt重复地获得所述移动物体(如机器人或手持设备)的加速度矢量α、姿态矢量β；在时间t，根据测量的数据以及之前估计的瞬时速度V’(t-Δt)，获得该对象在从时间t-Δt到时间t的时间间隔Δt期间的位移ΔD(t)以及该移动物体在时间t的姿态矢量β(t)，其中Δt＝n·δt，n∈N；基于由该移动物体上安装的三维摄像机采集的数据和姿态矢量β(t)估算位移，并对于所述位移ΔD(t)进行滤波以获得ΔD’(t)，进而完成三维地图的构建；根据滤波获得的ΔD’(t)更新瞬时速度V’(t)，并将所述瞬时速度V’(t)用于下一次同步位移与地图构建计算。