专利详情

专利名称	一种强鲁棒性的运动载体光电稳定平台控制系统
申请号	CN201110382811.9	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN102426420A	公开（授权）日	2012.04.25
申请（专利权）人	中国科学院光电技术研究所	发明（设计）人	夏运霞;包启亮;李志俊;于伟
主分类号	G05B13/04(2006.01)I	IPC主分类号	G05B13/04(2006.01)I
专利有效期	一种强鲁棒性的运动载体光电稳定平台控制系统至一种强鲁棒性的运动载体光电稳定平台控制系统	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	一种强鲁棒性的运动载体光电稳定平台控制系统，系统采用整体稳定方式；设计高带宽的电流环；建立对象数学模型，用动态信号分析仪测试对象频率特性，经拟合得到对象传递函数Gm(s)；根据建立的对象模型，采用两步法设计内模控制器Gimc(s)，通过调节内模控制器Gimc(s)的参数ε使系统获得高的带宽；在内模控制的基础上添加鲁棒控制回路，设计鲁棒控制器Gc2(s)，通过调节鲁棒控制器Gc2(s)的参数λ提高系统的鲁棒性能。本发明不需要额外的传感器，通过控制结构设计对建模误差和载体扰动进行软测量。该方法控制结构简单，参数意义直观明了，便于工程实现，大大提高了光电跟踪稳定平台的稳定精度。