专利详情

专利名称	多旋翼无人机全局输入解耦装置及包含该装置的控制系统
申请号	CN201110216545.2	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN102360217A	公开（授权）日	2012.02.22
申请（专利权）人	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	发明（设计）人	白越;侯至丞;宫勋;高庆嘉;孙强;续志军
主分类号	G05D1/08(2006.01)I	IPC主分类号	G05D1/08(2006.01)I;G05D1/10(2006.01)I
专利有效期	多旋翼无人机全局输入解耦装置及包含该装置的控制系统至多旋翼无人机全局输入解耦装置及包含该装置的控制系统	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及一种多旋翼无人机全局输入解耦装置，该装置包括系数矩阵Mco存储模块；结构矩阵Mrel存储模块；将系数矩阵Mco与结构矩阵Mrel相乘并求逆得到逆矩阵(Mco·Mrel)-1的模块；主导旋翼转速运算模块；本发明通过非线性解耦映射实现了模型未知情况下的多旋翼无人机输入解耦，使多旋翼无人机这个多输入多输出系统解耦为若干个单输入单输出子系统，且每一个自由度只受到一个子系统回路的影响。从而实现了自由度(位置及姿态)的独立控制，降低了系统控制的复杂度，系统控制实现简单、不基于对象的数学模型、适用范围广、适合于任意结构的多旋翼无人机。